Partimos de un diseño muy básico, un tipo de embarcación conocida como catamarán que básicamente consiste en una plataforma central con un flotador de cada lado, la idea era usar la plataforma para montar ahí toda la parte electrónica y mecánica, aquí la imagen de referencia:
Para la construcción del casco decidimos por el material mas común: madera, aunque en este caso usamos un armazon de madera cubierto con láminas de panel mdf de 3mm, esta combinación pudiera parecer un poco fragil, principalmente porque el mdf y el agua no son del todo compatibles, pero cada flotador se cubrió con una gruesa capa de resina impermeable, para poder sellar el casco y proveer la flotabilidad adecuada, las medidas aproximadas del flotador fueron de 90 cm de largo por 20 de ancho en la parte mas ancha y 20 de altura, a continuación las fotos de la construcción de los flotadores:
Una vez terminada la construcción de los flotadores pasamos al ensamblado y colocación del sistema de propulsión, inicialmente se habia proyectado usar un par de motores brushless, los cuales al final no brindaron el empuje suficiente ya que el casco junto con los componetes mecánicos y electrónicos sobrepasó el preso proyectado (el conjunto acabó pesando cerca de 10 Kg), después de estudiar algunas alternativas optamos por adaptar un motor de taladro adaptado como motor fuera de borda y dirigido por un brazo de aluminio controlado por un servo.
La parte mecánica constó de un brazo de grua con una polea accionada por un motor DC que soportaba un peso aprox de 1Kg, en la punta de la grua se montó un dispositivo capaz de sumergirse hasta 2mts y abrirse dentro del agua para poder tomar una muestra del cuerpo de agua además de un sensor de temperatura, se adaptó además un receptor gps para poder integrar junto con la muestra de agua la coordenada geográfíca, fecha y hora exacta de la muestra. En cuanto a la circuitería de control constó de un par de arduinos acoplados con 2 trasceptores nrf24l01 que nos daban un alcanze hasta e 150 mts, en el transmisor de contro se montó una pantalla LCD para poder visualizar las señales del barco (gps, tranceptor, temperatura, etc.)
Aquí un pequeño video del barco navegando en una laguna cercana:
Si a alguien le intersa consultar la lista de materiales, o más información sobre este proyecto me será muy grato compartir la experiencia, un saludo!.
