Creación de un seguidor de linea con Arduino

Creación de un seguidor de linea con Arduino

Material necesario:

• Placa de trovicel o acrílico aprox de 20x30cm
• Par de servos de rotación contínua
• Ruedas de cualquier tamaño, estas se pueden comprar o tomar "prestadas" de un juguete
• Placa arduino uno
• Placa se sensores infrarrojos cny-70 o similar, en mi caso usaré una placa adquirida en yourduino.com BFD-1000, esta compuesta de 6 sensores tcrt5000, 5 en la parte de abajo y uno al frente, ademas un micro-switch y sus respectivos leds indicadores
• Cables y tornillos de diferentes medidas

Vista de la placa BFD-1000

Par de servos con adaptación para fijar las ruedas tomadas de un carrito

Para fijar los servos a la base fabriqué un par de soportes con un liston de metal tomado de un gabinete de pc, de los que vienen en la tapa de las ranuras para tarjetas, es una lámina delgada y se puede trabajar muy fácilmente, nos ahorramos tener que comprar soportes caros o usar soluciones poco profesionales como sujetadores o pegamento.

Aqui vemos el carrito casi terminado, con los servos sujetos por los soportes y la placa de sensores al frente

Aqui haciendo algunas pruebas con una placa yourduino roboI, es compatible con un arduino duemilanove y trae entradas para los pines pwm con alimentación y tierra, en estas entradas podemos conectar directamente los servos

Próximamente diagramas detallados y código del arduino para hacer el seguimiento de linea negra y blanca.

Cubo de leds 4x4

A continuación les muestro el proceso de creacion de un pequeño cubo de leds que sera controlado con un arduino uno, se usan todos los pines para controlar cada uno de los 16 leds de cada nivel asi como 4 pines de voltaje comun 1 para cada piso del cubo, el tiempo aproximado de contruccion es de 4 a 6 horas dependiendo de la disponibilidad de materiales.






Paso 1. Perforar en una tabla una matriz de 4x4 con 2cm de separación entre cada perforación.

2. Doblar el cátodo de cada led para unirlo con el led contiguo, hacer 4 hileras iguales con 4 leds

3. Unir las 4 hileras de leds para formar un "piso" del cubo, unir un extremo con las patillas del ultimo led a la hilera siguiente y el extremo contrario con un cable del mismo grosor.






4. Unir los diferentes niveles del cubo soldando los anodos de cada led con su contraparte del nivel superior, puedes utilizar caimanes para fijar los niveles antes de soldar, empezar primero con las cuatro leds de las esquinas.





5. Una vez soldados los 4 niveles recortar las puntas sobrantes.

 6. Para cablear usé una tablilla de circuito prefabricada y pre-perforada, de aproximadamente 20x25 cm

 7. Soldamos los 16 leds del primer piso del cubo, haciendo sobresalir la punta solo lo necesario para soldar.

8. Concentramos la primera hilera de leds en la parte frontal de la tablilla, en esta parte frontal soldaremos un pequeño conector de 4 pines para poder puentear facilmente a los pines del arduino

9. Repetir el proceso para las demas hileras,

 

10. Usamos un cable plano hembra-hembra junto con hileras de pines macho en las entradas del arduino podemos lograr una conexion bastante decente

Las conexiones las deje como sigue:

Hilera 1 - Led 1 - Pin 0
Hilera 1 - Led 2 - Pin 1
Hilera 1 - Led 3 - Pin 2
Hilera 1 - Led 4 - Pin 3

Hilera 2 - Led 5 - Pin 4
Hilera 2 - Led 6 - Pin 5
Hilera 2 - Led 7 - Pin 6
Hilera 2 - Led 8 - Pin 7

Hilera 3 - Led 9 - Pin 8
Hilera 3 - Led 10 - Pin 9
Hilera 3 - Led 11 - Pin 10
Hilera 3 - Led 12 - Pin 11

Hilera 4 - Led 13 - Pin 12
Hilera 4 - Led 14 - Pin 13
Hilera 4 - Led 15 - Pin A5
Hilera 4 - Led 16 - Pin A6

Catodo comun nivel 1 - Pin A0
Catodo comun nivel 2 - Pin A1
Catodo comun nivel 3 - Pin A2
Catodo comun nivel 4 - Pin A3